8大项目签约湖南岳阳绿色化工产业园

CAN_Init(CAN0);//初始化CAN0
    CAN_Open(CAN0,  125000, CAN_NORMAL_MODE);//配置模式

    M_RUN();//电机启动
    M_Zero();//电机归零

    Test_NormalMode_Rx();//配置接收

首先，电机可以保证正常，驱动器是可以收到数据并且响应的。证明了发送数据 没问题。

我配置的接收以及接收过程是以下过程，发现发出去的数据，可以起到触发中断，但是收不到驱动器收到的数据；驱动器的ID设置位了1；并不能收到这个响应；

CAN发送使用MSG[0]

void M_RUN(void)
{
    /* Send a 11-bits message */
    tMsg.FrameType = CAN_DATA_FRAME;
    tMsg.IdType   = CAN_STD_ID;
    tMsg.Id       = 0x01;
    tMsg.DLC      = 8;
    tMsg.Data[0]  = 0X00;
    tMsg.Data[1]  = 0X1A;
    tMsg.Data[2]  = 0X00;
    tMsg.Data[3]  = 0X00;
    tMsg.Data[4]  = 0X01;
    tMsg.Data[5]  = 0X00;
    tMsg.Data[6]  = 0X00;
    tMsg.Data[7]  = 0X01;

    if(CAN_Transmit(CAN0, MSG(0),  tMsg) == FALSE)  // Configure Msg RAM and send the Msg in the RAM
    {
        printf("Set Tx Msg Object failedn");
    }
}

//接收使用MSG[1]
void Test_NormalMode_Rx(void)
{
    if(CAN_SetRxMsg(CAN0, MSG(1), CAN_STD_ID, 0X7FFF) == FALSE)
    {
        printf("Set Rx Msg Object failedn");
        return;
    }
    /*Choose one mode to test*/

    /* INT Mode */
    CAN_EnableInt(CAN0, CAN_CON_IE_Msk);
    NVIC_SetPriority(CAN0_IRQn, (1 << __NVIC_PRIO_BITS) - 2);
    NVIC_EnableIRQ(CAN0_IRQn);
}

void CAN_ShowMsg(STR_CANMSG_T *Msg)
{
    uint8_t i;
    printf("Read ID=%8X, Type=%s, DLC=%d,Data=", Msg->Id, Msg->IdType ? "EXT" : "STD", Msg->DLC);
    for(i = 0; i < Msg->DLC; i++)
        printf("%02X,", Msg->Data[i]);
    printf("nn");
}

void CAN_MsgInterrupt(CAN_T *tCAN, uint32_t u32IIDR)
{
        
    if(u32IIDR==1)
    {
        printf("Msg-0 INT and Callbackn");
        CAN_Receive(tCAN, 0, rrMsg);
        CAN_ShowMsg( rrMsg);
    }
    if(u32IIDR==2)
    {
        printf("Msg-1 INT and Callbackn");
        CAN_Receive(tCAN, 1, rrMsg);
        CAN_ShowMsg( rrMsg);
    }
    if(u32IIDR==5+1)
    {
        printf("Msg-5 INT and Callback n");
        CAN_Receive(tCAN, 5, rrMsg);
        CAN_ShowMsg( rrMsg);
    }
    if(u32IIDR==31+1)
    {
        printf("Msg-31 INT and Callback n");
        CAN_Receive(tCAN, 31, rrMsg);
        CAN_ShowMsg( rrMsg);
    }
               
}

/**
  * @brief  CAN0_IRQ Handler.
  * @param  None.
  * @return None.
  */
void CAN0_IRQHandler(void)
{
    uint32_t u8IIDRstatus;

    u8IIDRstatus = CAN0->IIDR;

    if(u8IIDRstatus == 0x00008000)        /* Check Status Interrupt Flag (Error status Int and Status change Int) */
    {
        /**************************/
        /* Status Change interrupt*/
        /**************************/
        if(CAN0->STATUS   CAN_STATUS_RXOK_Msk)
        {
            CAN0->STATUS  = ~CAN_STATUS_RXOK_Msk;   /* Clear Rx Ok status*/

            printf("RX OK INTn") ;
        }

        if(CAN0->STATUS   CAN_STATUS_TXOK_Msk)
        {
            CAN0->STATUS  = ~CAN_STATUS_TXOK_Msk;    /* Clear Tx Ok status*/

            printf("TX OK INTn") ;
        }

        /**************************/
        /* Error Status interrupt */
        /**************************/
        if(CAN0->STATUS   CAN_STATUS_EWARN_Msk)
        {
            printf("EWARN INTn") ;

            /* Do Init to release busoff pin */
            CAN0->CON = (CAN_CON_INIT_Msk | CAN_CON_CCE_Msk);
            CAN0->CON  = (~(CAN_CON_INIT_Msk | CAN_CON_CCE_Msk));
            while(CAN0->CON   CAN_CON_INIT_Msk);
        }

        if(CAN0->STATUS   CAN_STATUS_BOFF_Msk)
        {
            printf("BOFF INTn") ;
        }
    }
    else if (u8IIDRstatus != 0)
    {
        printf("=> Interrupt Pointer = %d-%dn", CAN0->IIDR - 1, u8IIDRstatus);

        CAN_MsgInterrupt(CAN0, u8IIDRstatus);

        CAN_CLR_INT_PENDING_BIT(CAN0, ((CAN0->IIDR) - 1));     /* Clear Interrupt Pending */

    }
    else if(CAN0->WU_STATUS == 1)
    {
        printf("Wake upn");

        CAN0->WU_STATUS = 0;                       /* Write '0' to clear */
    }

}